隨著生產(chǎn)技術(shù)的提高，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)也得到了更為廣泛的應(yīng)用，傳統(tǒng)的總線愈發(fā)無(wú)法滿足高速高精度加工的系統(tǒng)需求，而隨著IT技術(shù)的快速發(fā)展，工業(yè)以太網(wǎng)得到了快速的發(fā)展，然而，由于其CSMA/CD的沖突檢測(cè)機(jī)制造成的無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換的確定性使其無(wú)法在高實(shí)時(shí)性領(lǐng)域使用，為了解決這一問題，各主流的自動(dòng)化公司均開發(fā)了基于以太網(wǎng)技術(shù)的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)，其中2001年，由始創(chuàng)公司B&R開發(fā)的Ethernet POWERLINK最早投入使用，接著由SIEMENS,Rockwell AB及Bosch Rexroth等也開發(fā)了PrifiNet,Ethernet/IP和SERCOSIII等，以及由Beckhoff開發(fā)的EtherCAT技術(shù)。

 

傳統(tǒng)的CNC和機(jī)器人均是由專用的控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，這包括了諸如SIEMENS的820,840D等CNC系統(tǒng)，由于需要大量的軸間插補(bǔ)運(yùn)算，另一方面，原有的CNC系統(tǒng)其速度環(huán)和位置環(huán)計(jì)算由于均是通過由主站來(lái)進(jìn)行計(jì)算的，因此，其對(duì)數(shù)據(jù)通信的要求極其高，因此，傳統(tǒng)的SIEMENS和Fanuc均使用了其自主開發(fā)的內(nèi)部總線來(lái)實(shí)現(xiàn)，而今天隨著智能伺服系統(tǒng)和工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的發(fā)展，這一系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)將逐步得到改進(jìn)，例如Staubli的機(jī)器人系統(tǒng)就采用了Ethernet POWERLINK技術(shù)，使得其能夠在通用的硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)路徑轉(zhuǎn)換的計(jì)算，通過高速的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)傳遞到各個(gè)執(zhí)行單元，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高速高精度運(yùn)轉(zhuǎn)。

在很多傳統(tǒng)的機(jī)械行業(yè)，隨著控制要求的愈發(fā)提高，越來(lái)越多的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)技術(shù)被得到應(yīng)用，這使得機(jī)器運(yùn)行更加具有靈活性，能夠更為快速的實(shí)現(xiàn)工藝切換和性能的提升，下面舉兩個(gè)較為典型的例子作以說明。

2.1印刷無(wú)軸傳動(dòng)系統(tǒng)

由于傳統(tǒng)的機(jī)械長(zhǎng)軸會(huì)造成系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性以及高維護(hù)的特點(diǎn)，并且另一方面，系統(tǒng)的生產(chǎn)工藝切換也將由于訂單的不同需要機(jī)械調(diào)整，這將使得整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)的性能降低，這使得無(wú)軸傳動(dòng)-更為確切的說是屬于電子軸技術(shù)，例如在凹版印刷、柔版印刷、瓦楞紙開槽印刷等系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的機(jī)械長(zhǎng)軸為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的伺服軸所代替，然而，這時(shí)候軸與軸之間的關(guān)系將依賴于高速的通信系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)關(guān)系的同步，以及偏差的調(diào)整，在這個(gè)領(lǐng)域里，SERCOSIII和Ethernet POWERLINK則占據(jù)主導(dǎo)的低位，由于印刷需要高速糾偏使得通信的刷新速度極其重要，在高速運(yùn)行系統(tǒng)下，印刷機(jī)的控制周期必須達(dá)到微秒級(jí)，否則就無(wú)法實(shí)現(xiàn)高速的調(diào)整。

2.2全電動(dòng)注塑機(jī)

全電動(dòng)注塑機(jī)同樣是一個(gè)需要高速通信的過程，由于射膠、合模、坐進(jìn)退、熔膠、保壓等階段需要保持軸之間的高速順序切換，以及保壓切換過程中的高速刷新任務(wù)都需要通信系統(tǒng)提供極高的刷新，一般這個(gè)任務(wù)等級(jí)在1mS以下。

安全系統(tǒng)越快的響應(yīng)速度則能夠更好的保護(hù)人身的安全，更短的剎車距離顯然會(huì)對(duì)人體造成潛在風(fēng)險(xiǎn)的降低，因此每個(gè)實(shí)現(xiàn)工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的技術(shù)均為安全系統(tǒng)提供了通信解決方案，這包括了Profi Safe,Ethernet IP Safe，以及由B&R開發(fā)的openSAFETY，openSAFETY與其它Safety技術(shù)在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上均遵循IEC61508，然而不同在于openSAFETY是一個(gè)可以運(yùn)行在其它任何總線上的安全通信應(yīng)用層協(xié)議，目前它已經(jīng)通過測(cè)試在ProfiNet、Ethernet IP、Modbus、SERCOSIII上得到運(yùn)行。

過程控制雖然對(duì)于系統(tǒng)刷新的速度要求不高，但是，一方面，對(duì)于冗余和多CPU之間的通信則提出了非常高的要求，因?yàn)?，這些功能是必須滿足系統(tǒng)的高可靠運(yùn)行而必須的設(shè)計(jì)，另一方面，對(duì)于更多的傳動(dòng)系統(tǒng)加入的過程應(yīng)用而言，傳動(dòng)對(duì)于系統(tǒng)刷新速度的要求也必須得到更高的級(jí)別。

工廠自動(dòng)化是另一個(gè)方面，雖然并非是連續(xù)生產(chǎn)，然而，要去實(shí)現(xiàn)與企業(yè)級(jí)的互聯(lián)，從生產(chǎn)的設(shè)備到設(shè)備互聯(lián)，仍然需要高透明的工廠設(shè)計(jì)，那么實(shí)時(shí)以太網(wǎng)則能夠滿足從生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)控制到整個(gè)生產(chǎn)線與管理系統(tǒng)的集成，實(shí)現(xiàn)真正意義的一網(wǎng)到底-從而構(gòu)建透明工廠，使得整個(gè)工廠的控制和狀態(tài)檢測(cè)能夠完整的集成在統(tǒng)一的系統(tǒng)架構(gòu)之下。

 

為了保證各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸之間的同步性，在控制指令發(fā)出后(例如:POWERLINK是通過同步幀廣播的形式去給出同步信號(hào)的)，各個(gè)軸之間執(zhí)行任務(wù)會(huì)存在一個(gè)時(shí)間偏差，這個(gè)是影響系統(tǒng)同步性的關(guān)鍵指標(biāo)，通常，主流的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)保持在100nS以內(nèi)，通常，使用者會(huì)混淆這個(gè)概念，并非是傳輸速度很高就同步性高，因?yàn)橄到y(tǒng)的抖動(dòng)構(gòu)成了同步性的關(guān)鍵因素。

對(duì)于那些需要高速處理的任務(wù)而言，直接交叉通信是一個(gè)非常有用而關(guān)鍵的功能設(shè)計(jì)，這與通信機(jī)制有關(guān)，采用集束幀方案的以太網(wǎng)技術(shù)無(wú)法實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)是因?yàn)樗扇〉氖且环N數(shù)據(jù)列車的方案，而像Ethernet POWERLINK和SERCOSIII則可以實(shí)現(xiàn)交叉通信，直接交叉通信可以使得從站之間可以進(jìn)行通信，這有兩個(gè)方面的好處，一方面，這可以降低主站的任務(wù)負(fù)載，從站之間可以互相通信來(lái)實(shí)現(xiàn)同步，尤其是對(duì)于那些實(shí)現(xiàn)電子齒輪同步、跟隨、安全系統(tǒng)而言非常有用，因?yàn)闊o(wú)需通過主站的執(zhí)行，使得系統(tǒng)的效率得到了大幅度的提高，另一方面，直接交叉通信也使得系統(tǒng)設(shè)計(jì)更為靈活，在編程方面就無(wú)需太多的關(guān)心軸與軸之間的通信關(guān)系，而是直接的去控制節(jié)點(diǎn)即可。

通常，Profinet RT和Ethernet IP只能實(shí)現(xiàn)在mS級(jí)的任務(wù)周期，這對(duì)于印刷無(wú)軸傳動(dòng)、全電動(dòng)注塑機(jī)等應(yīng)用而言尚無(wú)法很好的滿足，由于Prifinet IRT和Ethernet IP/CIP尚未正式發(fā)布，因此，目前市面上能夠達(dá)到uS級(jí)任務(wù)的工業(yè)以太網(wǎng)主要是Ethernet POWERLINK、SERCOSIII和EtherCAT，通常以40個(gè)伺服軸和50個(gè)I/O站進(jìn)行的數(shù)據(jù)刷新來(lái)看，基本上可以在600uS～800uS，EtherCAT雖然宣稱更低的任務(wù)周期，但是，由于是理論計(jì)算值，實(shí)際值仍然是在600uS以上。

這一指標(biāo)將會(huì)影響同步循環(huán)，會(huì)對(duì)生產(chǎn)系統(tǒng)的速度和精度造成影響，例如，對(duì)于高精度的液壓同步而言，當(dāng)需要在0.01mS以下精度的同步時(shí)，任務(wù)周期必須在400uS以下方能保證這一精度。

是否能夠?qū)崿F(xiàn)冗余設(shè)計(jì)對(duì)于流程工業(yè)而言至關(guān)重要，并且多CPU通信的同步也是流程工業(yè)中DCS系統(tǒng)的重要考量，POWERLINK支持冗余設(shè)計(jì)，包括環(huán)形和半環(huán)形冗余設(shè)計(jì)，另外，也支持多CPU之間的高速同步。

 

盡管目前很多以太網(wǎng)技術(shù)在產(chǎn)生，然而，有些網(wǎng)絡(luò)仍然采用ASIC這樣的私有技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，包括EtherCAT目前在從站仍然采用非標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3，顯然，標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)技術(shù)是未來(lái)的發(fā)展，因?yàn)?，為了?shí)現(xiàn)對(duì)原有總線技術(shù)的替代才產(chǎn)生工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，然而，采用ASIC技術(shù)則使得技術(shù)走回了原有的私有技術(shù)的老路，因此，未來(lái)，工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)仍然會(huì)沿著標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)的路前行，否則將會(huì)仍然面臨被市場(chǎng)淘汰的危險(xiǎn)。

未來(lái)的以太網(wǎng)技術(shù)必然將安全技術(shù)集成，并使其成為一個(gè)不可分割的整體。

為了滿足整個(gè)工廠的數(shù)據(jù)采集，并通過數(shù)據(jù)采集提供的數(shù)據(jù)對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過程進(jìn)行分析和優(yōu)化，這樣的話才能更好的提高企業(yè)的生產(chǎn)與運(yùn)營(yíng)效率。

Ethernet提供了這一可能，而像Ethernet IP、POWERLINK和Profinet RT則是基于標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)而設(shè)計(jì)的，并支持異步通信和TCP/IP通信任務(wù)，這使得一網(wǎng)到底的概念具有實(shí)現(xiàn)的可行，在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和非實(shí)時(shí)的診斷、服務(wù)、管理數(shù)據(jù)之間也建立起一個(gè)互聯(lián)的可能。